Rocamadour possède un pèlerinage très ancien à la Vierge Marie sous l'apparence d'une Vierge noire dont le corps était autrefois couvert de plaques d'argent, puis d'un manteau, comme Notre Dame du Puy ou Notre Dame de la Daurade à Toulouse. Cette statue est dans l'une des chapelles dans les sanctuaires à pic, sur les gorges de l'Alzou.

De dimension européenne comme l'atteste le Livre des miracles du XIIe siècle, il perdit en notoriété après le passage iconoclaste de mercenaires protestants en 1562. Une nouvelle fois pillé sous la Révolution, les sanctuaires de Rocamadour furent entièrement restaurés au XIXe siècle, ce qui leur évita une ruine complète.

L'épreuve finale de ce pèlerinage consistait à gravir à genoux les 216 marches conduisant à la cité religieuse (qui comprend 7 églises, et 12 autres que les restaurations du XIXe siècle n'ont pu relever). Enfin parvenus à l'intérieur des sanctuaires après cette ascension, les pèlerins laissaient en ex-voto divers objets. Les plus connus restent les fers de condamnés libérés de leurs chaînes, les bateaux de marins sauvés et reconnaissants, ou les plaques de marbre gravées et accrochées au mur de la chapelle aux XIXe siècle et XXe siècle.

Bien plus que les reliques du corps d'Amadour, le succès du site vint des miracles de la Vierge noire dont la cloche miraculeuse signalait, par son tintement, le sauvetage en mer de marins. Cette reconnaissance du monde des marins valut à Notre Dame de Rocamadour d'être vénérée dans plusieurs chapelles comme au Finistère ou au Québec.

L'église paroissiale offre une représentation murale du Dit des trois morts et des trois vifs : trois jeunes gentilshommes sont interpellés dans un cimetière par trois morts, qui leur rappellent la brièveté de la vie et l'importance du salut de leur âme.

Quelques pèlerins célèbres : Roland de Roncevaux - Charles le Bel - Saint Louis - Blanche de Castille - Louis XI - Aliénor d'Aquitaine - Henri II Plantagenêt - Jacques Cartier - Sœur Emmanuelle.

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